如何調整 Kinect 底座馬達上下旋轉角度 (For Windows SDK V1)

在一般應用情況底下，Kinect 通常會被擺置在一定的高度上，

(應該很少直接被擺置在地上 ><""")

但有時擺放位置的高度不夠高時，可能在偵測影像應用時，

效果可能會有一點不太理想。

這時除了可以找東西繼續把Kinect 裝置墊高外，

還可以使用Kinect 本身具備調整角度的功能，來改變視角，調整到最佳角度。

這邊KT必須特別 Highlight出來，


目前硬體預設情況下只能調整馬達上下旋轉角度，

因為之前有可愛的"萌萌"問到:

「請問KT，如何才可以調整Kinect 左右旋轉角度」、

在研討會上，有人提問:

「為何KT大大只教調整上下角度呢? 可以順便說明一下左右旋轉角度嗎?」...等，

KT感覺應該幫大家轉信給微軟Kinect小組，

好像大家有極大的渴望想要去調整左右旋轉角度。

所以這邊KT再再次的聲明:

「目前硬體預設情況下只能調整馬達上下旋轉角度」，

所以如果你真的需要調整左右角度，

積極方法:

可以自己架設一個左右旋轉的底盤，
透過RS-232或USB發送訊號控制馬達旋轉，

搭配Arduino板子應該可以很輕易完成這件事。

(Arduino 板子約在一千塊台幣上下)

被動作法:

發動連署提出需求，希望在下一代的Kinect可以360度旋轉。

所以在預設硬體不改變現狀情況下，KT這邊就簡單說明一下:

「如何調整 Kinect 底座馬達上下旋轉角度」

首先我們先來看一下官文說明文件裡的硬體規格表:

裡面清楚定義到可以垂直(=上下)調整+/-27的傾斜角度，

然後可以在官文說明文件手動搜尋一下"tilt"，


即可以得知我們若需要去調整角度，

只需要去設定"ElevationAngle"這個屬性即可改變角度，

若想知道目前角度大小，只需去讀取"ElevationAngle"這個屬性，即可得知 。

所以KT這邊就簡單地去設計一下程式畫面:
由垂直滑桿(Slider)，來調整所需的角度，
然後按儲存按鈕，即可將設定值存到ElevationAngle，
來改變Kinect 底座馬達，上下旋轉角度。


影片教學:


程式解說部分，可以參考程式註解。

XAML CODE:

C# CODE:

using System;
using System.Windows;
using System.Windows.Media;
using System.Windows.Media.Imaging;
using Microsoft.Kinect;

namespace KinectAdjustTiltAngle_Demo
{
    public partial class MainWindow : Window
    {
        //Instantiate the Kinect runtime. Required to initialize the device.
        //IMPORTANT NOTE: You can pass the device ID here, in case more than one Kinect device is connected.
        KinectSensor sensor = KinectSensor.KinectSensors[0];
        

        public MainWindow()
        {
            InitializeComponent();

            //宣告「視窗開啟時，將載入的函數」和「視窗關閉，將卸載的函數」
            this.Loaded += new RoutedEventHandler(MainWindow_Loaded);
            this.Unloaded += new RoutedEventHandler(MainWindow_Unloaded);
        }

        //視窗開啟時，將載入的函數
        void MainWindow_Loaded(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            sensor.Start();//開啟Kinect裝置            
            lblCurrentAngle.Content = sensor.ElevationAngle.ToString();//讀取目前Kinect的角度，秀到標籤上

        }
        //視窗關閉，將卸載的函數
        void MainWindow_Unloaded(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            sensor.Stop();
        }       

        private void Btn_AdjustAngle(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            button1.IsEnabled = false;//將按鈕設為失能(Disable)，等角度整套設定完再致能(Enabled)

            //設定角度
            if (sensor != null && sensor.IsRunning)
            {
                //將滑桿的值存到 ElevationAngle
                sensor.ElevationAngle = (int)slider1.Value;

                //讀出 Kinect目前ElevationAngl的值，然後秀在畫面標籤上
                lblCurrentAngle.Content = sensor.ElevationAngle;
            }


            //不要太頻繁的去改變角度，會導致程式崩潰，所以這邊使用Sleep函數鎖死一秒，在這一秒裡面不能有任何動作
            System.Threading.Thread.Sleep(new TimeSpan(hours: 0, minutes: 0, seconds: 1));
            button1.IsEnabled = true;//恢復按鈕設定功能 
        }
    }
}

PS.

原本在beta 2 SDK裡太頻繁的去改變角度，會導致程式崩潰，
在beta 2說明文件中有提到:

V1版，好像已改善這問題，V1版的說明文件已移除這段解釋與提醒，

KT目前這邊"狂"改角度好像也不會當掉，

所以如果覺得Sleep那一段很醜，可以拿掉，

單純用按鈕(Enable和Disable)來防即可。

完整範例下載:
1.馬達上下旋轉角度範例


2.彩色影像+馬達上下旋轉角度範例


更多參考資料:
1.Kinect For Windows SDK V1  程式指南手冊


相關文章參考:
HKT線上教學教室 - Kinect 教學目錄

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